Grupo de instrumentos em que as cordas são beliscadas através de mecanismo operado por teclado. Em todos eles, o ato de calcar uma tecla levanta um jaque de madeira apoiado em sua extremidade oposta: um plectro de cálamo ou couro preso ao topo do jaque se ergue. Quando a tecla é solta, o pivô a que o cálamo está ligado gira suficientemente para que o jaque volte à sua posição sem que o cálamo fira a corda. Esse mecanismo é insensível a diferenças na pressão do dedo, diferentemente do que ocorre no clavicórdio ou no piano, portanto muito pouca expressão ou acentuação é possível.
Verifica-se alguma confusão quanto aos nomes dos diferentes tipos de instrumentos da família do cravo (em inglês, harpsichor; em francês, clavecin; em italiano, clavicembalo). O modelo mais antigo e mais simples é frequentemente chamado de virginal. Consistia em uma caixa oblonga, frequentemente colocada sobre uma mesa, com uma corda por nota correndo paralelamente ao teclado. Foi muito popular durante os séculos XVI e XVII. Seu nome deriva provavelmente do latim virga (vara, jaque) e não de sua suposta popularidade entre senhoras solteiras. Até finais do século XVII, aos instrumentos em forma de asa também se costumava dar o nome de virginal, mas, do século XVIII em diante, estes passaram a ser chamados espinetas (do italiano clavicordo da spinetta, clavicórdio de espinho ou bico de pena). Na espineta também há uma corda por nota, mas as cordas estão dispostas em ângulo de 45o com o teclado, correndo no sentido do comprimento da caixa de ressonância em forma de asa. A espineta esteve em uso desde a segunda metade do século XVII até fins do século XVIII.
O cravo propriamente dito é um instrumento em forma de asa com as cordas formando ângulos retos com o teclado. Existem usualmente duas ou, por vezes, três cordas para cada nota, e um mecanismo de ponteio controla o número de cordas em uso (à semelhança dos pedais de alguns pianos). Em certos instrumentos de maiores dimensões, existem dois ou mesmo três teclados e, em tipos mais recentes, está incluído um pedal de expressão, o qual abre e fecha adufas para controlar o som. Entretanto, apesar de todos esses dispositivos, a resposta do cravo às tentativas do instrumentista de adicionar expressão à música é muito limitada. Isso explica a ascensão do piano em começos do século XVIII, embora o cravo tenha sido reabilitado no século XX para a execução de música barroca e de pequena quantidade de música moderna escrita especialmente para ele. Scarlatti, Bach e Haendel escreveram extensamente para o cravo, embora grande parte dessa música seja hoje tocada ao piano.
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